机器人电气驱动方式

电气驱动是指利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，其所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点，在机器人中得到广泛应用。

机器人电气驱动方式

    电气驱动是指利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，其所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点，在机器人中得到广泛应用。

    根据选用电机及配套驱动器的不同，电气驱动系统大致分为步进电机驱动系统、直流伺服电机驱动系统和交流伺服电机驱动系统等。步进电机多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度、小功率机器人系统；直流伺服电机易于控制，有较理想的机械特性，但电刷易磨损，且易形成火花；交流伺服电机结构简单，运行可靠，可频繁启动、制动，没有无线电波干扰。交流伺服电机与直流伺服电机比较又具有以下特点：没有电刷等易磨损元件，外形尺寸小，能在重载下高速运行，加速性能好，能实现动态控制和平滑运动，但控制较复杂。目前，常用的交流伺服电动机有交流永磁伺服电动机（PMSM）、感应异步电动机（IM）、无刷直流电动机（BLDC）等。交流伺服电动机已逐渐成为机器人的主要驱动方式。

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