蜘蛛手机器人系统的组成

蜘蛛手机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统的四大部分。

1、机械系统

蜘蛛手机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器（end effector，也称手部）和行走机械等部分，每一部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统。

2、驱动系统

驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统三种以及把它们结合起来应用的综合系统。该部分的作用相当于人的肌肉。

3、控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。

4、感知系统

感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取蜘蛛手机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。其中，内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。

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