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详解什么是并联工业机器人(一)

并联机器人,在上世纪40年代出现,直至90年代才得到重视。相比串联机器人,并联机器人有气独特的优势:高刚度、速度快、精度高、柔性好、重量轻等优点。在物料的上下料、搬运、包装、分拣、装配等方面有着无可比拟的优势。


并联机器人,在上世纪40年代出现,直至90年代才得到重视。相比串联机器人,并联机器人有气独特的优势:高刚度、速度快、精度高、柔性好、重量轻等优点。在物料的上下料搬运、包装、分拣、装配等方面有着无可比拟的优势。近几年,随着人工成本的不断上升,机器换人大势所趋并联机器人的应用发展迅速,已成为工业机器人需求增长的新生力量。


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  一、并联机器人的发展历程

  国外发展历史:

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            一种并联娱乐装置

1931年,Gwinnett在他专利中,提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置;


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Pollard的并联机构

  1940年,Pollard在其专利中提出了一种用于汽车的喷漆的空间工业并联机器人


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并联机器人 

1962年,Gough发明了一种六自由度轮胎检测装置,这种装置是基于并联机构的;

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  Gough- Stewart机构

1965年,Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究,并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置,这种机构也是目前应用最广的并联机构,被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。

  1978年,Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下,在精密装置中完成校准任务的并联机器人,真正拉开了并联机器人研究的序幕。

  80年代末期到90年代以来,并联机器人开始得到市场的关注。

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